1、調整速度環(huán)增益，減小速度偏差；

2、調整位置環(huán)增益，減小位置誤差；

3、要進(jìn)一步減小穩態(tài)誤差，使用積分；

4、要進(jìn)一步減小動(dòng)態(tài)誤差，使用前饋；

5、前饋和積分不同時(shí)使用；

6、速度環(huán)和位置環(huán)積分不同時(shí)使用；

7、適當使用低通濾波和NOTCH FILTER。

（來(lái)源：今日頭條 電力鷹）