一、應用介紹

應用中，汽車(chē)車(chē)身工藝流程要求在鈑金件成型之后、沒(méi)有噴漆之前，運用特殊工裝在車(chē)身鈑金件上涂抹NVH抗躁膠，并配合搬運工序以及焊接工序的機器人形成車(chē)身零部件加工生產(chǎn)線(xiàn)。在生產(chǎn)線(xiàn)布局十分緊湊的車(chē)身車(chē)間里，與其他大型機器人協(xié)同作業(yè)完成噴涂工藝。

二、工藝要求

1、5~10kg負載能力，與Faunc大型機器人協(xié)同作業(yè)工藝互補
2、使用EtherCAT總線(xiàn)控制
3、7×24小時(shí)不間斷運行
4、完善的防碰撞機制，全鋁機身輕量化運作


三、系統方案

1、控制系統采用KEBA機器人控制器CP505A+6臺EP3L-S關(guān)節伺服集成為一個(gè)機器人本體
2、伺服功率段覆蓋100W~0.75kW

四、方案優(yōu)勢

1、協(xié)作機器人在輕量化負載和運動(dòng)范圍上有著(zhù)先天的優(yōu)勢，得益于關(guān)節模塊化設計，小體積高度集成，且作業(yè)范圍遠超普通6關(guān)節機器人
2、安裝固定極為簡(jiǎn)便，電柜僅為電腦機箱大小
3、標準的EtherCAT協(xié)議支持，充分兼容各種定制化需求，例如控制器在線(xiàn)修改SDO，支持機器人動(dòng)力學(xué)模型的前饋給定等
4、支持手動(dòng)拖拽示教，以及防碰撞檢測功能
5、支持網(wǎng)絡(luò )FOE升級，一根網(wǎng)線(xiàn)即可升級所有串聯(lián)驅動(dòng)


五、設備說(shuō)明 EP3L-S

1、電壓：DC 48V
2、功率：0.1kW~0.75kW
3、通訊接口：EtherCAT，最低同步周期125μs
4、控制方式：支持CSP、CSV、CST，其中CSP模式用作關(guān)節定位，CST模式用作機器人拖拽示教
5、最高支持23位多圈絕對值編碼器
6、直接電流采樣技術(shù)，無(wú)需隔離更緊湊的設計
7、采用高性能ARM+FPGA，可靠性高的四層電路板一體化設計，更高集成度，更高可靠性、更低成本、更低功耗、更小體積